計數(shù)工具分為斑點(diǎn)計數(shù)、邊緣計數(shù)和圖案計數(shù)等視覺工具，主要通過計數(shù)完成視覺檢測。

斑點(diǎn)計數(shù)

斑點(diǎn)計數(shù)利用BLOB分析可識別檢測范圍內(nèi)符合灰度值要求的區(qū)域，并進(jìn)行計數(shù)。

BLOB分析即在像素有限灰度級的圖像區(qū)域中檢測、定位或分析目標(biāo)物體的過程。BLOB分析可提供圖像中目標(biāo)物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及Blob間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加斑點(diǎn)計數(shù)工具。

邊緣計數(shù)

邊緣計數(shù)可識別檢測范圍中符合靈敏度要求的邊緣，并進(jìn)行計數(shù)。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加邊緣計數(shù)工具。

圖案計數(shù)

圖案計數(shù)在檢測范圍內(nèi)，通過模板匹配的方法，查找圖案是否存在，并進(jìn)行計數(shù)。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圖案計數(shù)工具。

缺陷工具主要為異常檢測視覺工具，主要通過訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)缺陷的檢測。

異常檢測

異常檢測是通過OK樣本學(xué)習(xí)的方式實(shí)現(xiàn)對異常圖片的檢測。主要針對存在大量OK樣本，但是不存在NG樣本或NG樣本種類很少、缺陷類型不確定的場景。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置（必須開啟位置修正且繪制模板區(qū)域），并添加異常檢測工具。

有無工具

有無工具分為圓有無、直線有無、斑點(diǎn)有無、邊緣有無和圖案有無等視覺工具，主要通過判斷有無完成視覺檢測。

圓有無

圓有無可在檢測區(qū)域內(nèi)檢測出多個邊緣點(diǎn)并擬合成圓形，可查找是否有圓。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圓有無工具。

直線有無

直線有無可在檢測區(qū)域內(nèi)查找具有某些特征的直線，利用已知特征點(diǎn)形成特征點(diǎn)集，擬合成直線，可查找是否有直線。

直線有無的操作方法和圓有無基本一致，僅檢測區(qū)域的繪制以及擴(kuò)展參數(shù)的部分參數(shù)有差別。

關(guān)于檢測區(qū)域的繪制，請見繪制ROI章節(jié)單直線的介紹。

關(guān)于擴(kuò)展參數(shù)，僅直線度參數(shù)與圓有無工具有所差別。該參數(shù)可設(shè)置選擇參與擬合的點(diǎn)占總點(diǎn)數(shù)比值的最小值。當(dāng)查找到直線的直線度超過該數(shù)值，則判斷為直線，否則不認(rèn)為是直線。選擇參與的點(diǎn)越多，直線的檢測效果越好。

斑點(diǎn)有無

斑點(diǎn)有無利用BLOB分析可判斷檢測區(qū)域內(nèi)是否存在符合灰度值要求的區(qū)域。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加斑點(diǎn)計數(shù)工具。

圖案有無

圖案有無可在檢測范圍內(nèi)，通過模板匹配查找圖案是否存在。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圖案有無工具。

定位工具

定位工具分為標(biāo)定和定位等視覺工具，主要通過定位完成視覺檢測。

標(biāo)定

標(biāo)定主要用于確定相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械臂世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。此處的標(biāo)定表示N點(diǎn)標(biāo)定，是通過N點(diǎn)像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)相機(jī)坐標(biāo)系和執(zhí)行機(jī)構(gòu)物理坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，并生成標(biāo)定文件，N需要大于等于4。

在實(shí)際使用中，主要有上相機(jī)抓取和下相機(jī)對位兩種標(biāo)定方式

定位

定位可獲取圖像坐標(biāo)系中目標(biāo)的位置信息，同時還能將目標(biāo)與物理坐標(biāo)系中的位置信息相對應(yīng)。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加定位工具。

邏輯工具

邏輯工具分為分支控制、條件判斷、邏輯判斷、組合判斷、字符比較和變量計算等視覺工具，主要通過邏輯計算實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。

分支控制

分支控制可在滿足一定條件時，運(yùn)行分支中添加的視覺工具。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加分支控制工具。

條件判斷

條件判斷主要用于判斷所訂閱的模塊狀態(tài)是否符合要求，且得出最終的運(yùn)算結(jié)果。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加條件判斷工具。

邏輯判斷

邏輯判斷可用于對多個視覺工具的模塊狀態(tài)進(jìn)行綜合判斷，從而得出最終是OK還是NG。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加邏輯判斷工具。

組合判斷

組合判斷可對多個工具輸出的各數(shù)據(jù)進(jìn)行組合判斷，符合特定要求時則輸出對應(yīng)的內(nèi)容。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加組合判斷工具。

字符比較

字符比較模塊可以根據(jù)訂閱的條件和設(shè)置的對比值進(jìn)行比較。若符合要求，則為OK；否則，為NG。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加字符比較工具。

變量計算

變量計算可自定義變量名稱及其函數(shù)，供其他模塊進(jìn)行訂閱。

前提條件：

已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加變量計算工具。

測量工具

測量工具分為顏色面積、線線角度、直徑測量、亮度均值、對比度測量、寬度測量、點(diǎn)線測量、灰度面積、直線角度和節(jié)距測量等視覺工具，主要通過測量完成視覺檢測。

測量工具

測量工具分為顏色面積、線線角度、直徑測量、亮度均值、對比度測量、寬度測量、點(diǎn)線測量、灰度面積、直線角度和節(jié)距測量等視覺工具，主要通過測量完成視覺檢測。

識別工具

識別工具分為字符識別、顏色比較、碼識別和顏色識別等工具，主要通過識別相關(guān)信息完成視覺檢測。