伺服參數(shù)設(shè)置

禾川驅(qū)動(dòng)器配置:

①　配置ID，P09.00，X軸設(shè)為1，Z軸設(shè)為2，Y軸設(shè)為3，A軸/O軸設(shè)為4

②　配置波特率和數(shù)據(jù)格式

a)波特率： P09.01設(shè)為2 （9600）

b)數(shù)據(jù)格式：P09.02設(shè)為3 無(wú)校驗(yàn)，一個(gè)停止位

③　配置系統(tǒng)模式，P06.47設(shè)為1，設(shè)置為絕對(duì)值模式

④　配置單圈脈沖數(shù)，P00.08設(shè)為10000，設(shè)置一圈脈沖數(shù)為10000

⑤　P08.88設(shè)為3，P08.89設(shè)為8

⑥　P04.06 = 14；I6端口設(shè)置為正向超程，默認(rèn)是14

⑦　P04.07 = 15；I7端口設(shè)置為負(fù)向超程，默認(rèn)是15

⑧　P04.08 = 28；I8端口設(shè)置為原點(diǎn)位置信號(hào)，默認(rèn)為0

⑨　絕對(duì)值模式設(shè)置后出現(xiàn)Err.012,就將P20.06設(shè)為7，重新上電

⑩　雙絞線的4號(hào)線接485的A，5號(hào)線接485的B

CANOpen及絕對(duì)值參數(shù)設(shè)置：

①　P00.00 = 0：改電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向

②　P00.02 = 2：實(shí)時(shí)自調(diào)整模式設(shè)置為2，定位模式，默認(rèn)是1

③　P00.03 = 12：剛性等級(jí)設(shè)定，根據(jù)需求修改

④　P06.47 = 2：絕對(duì)值系統(tǒng)（推薦），編碼器報(bào)警可以軟件清除（或使用P20.1清除報(bào)警），默認(rèn)是0（增量系統(tǒng)）

⑤　P09.00：1-X軸，2-Z軸，3-Y軸，4-O軸

⑥　P09.13 = 5：波特率設(shè)置500Kbit/s